JIS B0186-2020 pdf download.移動ロボット−用語.
適用範囲
この規格は，固体表面の上を移動し，産業用ロボット及びサービスロボットの両分野において作業する移動ロボットに関する用語及び定義について規定する。この規格では，移動ロボットのモビリティ，移動機能，ナビゲーション，その他に関する用語について定義する。 注記 この規格の対応国際規格及びその対応の程度を表す記号を，次に示す。 ISO 19649:2017，Mobile robots−Vocabulary（IDT） なお，対応の程度を表す記号“IDT”は，ISO/IEC Guide 21-1に基づき，“一致している”ことを示す。 2 引用規格 この規格には，引用規格はない。
3 用語及び定義 用語及び定義は，次による。
3.1 移動ロボットに関する一般用語 番号 用語 定義 対応英語（参考）
3.1.1 移動ロボット 自動制御の下に移動することができるロボット。
注記 移動ロボットには，マニピュレータをもつ移動架台も，もたない移動架台もある。 （JIS B 0134:2015の2.13参照）
3.1.2 移動架台 移動ロボットの移動機能を実現する全ての構成部分を組み立て てできる架台。
注記1 移動架台は，負荷を支持する（載せる）車体を含むことがある。 注記2 ベースとの混同を避けるために，移動ベースを移動架台の意味で用いることは避けるのがよい。 （JIS B 0134:2015の3.18参照） mobile platform
3.1.3 モビリティ 移動架台がその環境内を移動する能力。
注記 モビリティは，尺度として用いられることもある。例えば，全方向移動機構は，通常，差動駆動車輪機構よりも高いモ
ビリティをもつ。 mobility
3.1.4 ステアリング 移動架台の移動方向の制御。 steering
3.1.5 コンフィギュレーション， 姿容（しよう） ある時刻の全てのジョイントの値の集合であり，ロボットの形状
を完全に決定するもの。 （JIS B 0134:2015の3.5参照） configuration
3.1.6 基本姿勢 移動架台の特定のコンフィギュレーションであり，製造業者が定義するもの。
例 車輪移動ロボットの操だ（舵）角0のコンフィギュレーション，脚ロボットの特定の静止状態のコンフィギュレーション alignment configuration, reference configuration
3.1.7 移動面 移動ロボットがその上を移動する地表面。（JIS B 0134:2015の7.7参照） travel surface
3.1.8 移動面接触面，
接地面 1個の又はそれ以上の車輪，履帯又は脚が移動面と接触する面積。 travel surface contact area, ground contact area
3.1.9 支持多角形 全ての接地面を内包する最小の凸図形。 support polygon
3.1.10 移動機能 移動架台が自力推進によって移動すること，又はその機能。 locomotion
3.1.11 タレット 移動架台に据え付けた回転構造で，その上に取り付けた装置に独立した姿勢を与えるもの。 turret
3.2 移動機構に関する用語 番号 用語 定義 対応英語（参考）
3.2.1 サスペンション 移動面からの衝撃又は振動を吸収するシステム又は構造。
注記 サスペンションの目的には，移動架台の安定性を保持し，移動面との接触を保ちつつ移動面の凹凸を克服することがあり得る。 suspension
3.2.2 アクティブサスペンション 減衰特性及び／又はばね特性を制御できるサスペンション。 active suspension.JIS B0186 pdf download.